论文阅读之主流VSLAM算法初始化总结


本文记录主流VSLAM系统初始化过程整理。

MonoSLAM:初始化过程需要将相机放置在一个距离已知的平面场景下。

PTAM:初始化过程,假设一个平面场景,计算单应矩阵,分解出旋转平移矩阵,作为相机初始位姿。

DTAM:

SVO:系统启动,获取两帧关键帧的位姿;使用最开始的两帧关键帧,采用三角化方法初始化地图;与PTAM相同,初始化时假设一个平面场景,通过估计单应矩阵估算初始位姿。

本文标题:论文阅读之主流VSLAM算法初始化总结

文章作者:阿翔

发布时间:2019年05月23日 - 12:05

最后更新:2019年05月28日 - 21:05

原始链接:http://ttshun.com/2019/05/23/论文阅读之主流VSLAM算法初始化总结/

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