视觉SLAM十四讲阅读笔记七-双目相机模型


这篇文章是视觉SLAM十四讲第5讲阅读过程中总结和记录的学习内容,主要记录双目相机模型,这是视觉SLAM投影、坐标变换等内容的基础,一定要一次性全搞透。

双目相机一般由左右两个相机水平放置组成,可以把两个相机都看作是针孔相机。水平放置的两个相机,意味着它们的光圈中心都位于x轴上。两者之间的距离成为双目相机的基线(Baseline,记做$b$)。双目相机的成像模型如下所示:

$O_L,O_r$为左右光圈中心,方框为成像平面,$f$为焦距。$u_L,u_R$为成像平面的坐标。

考虑空间点$P$,它在左右相机各成一像,记做$P_L,P_R$。由于相机基线的存在,它们的成像位置是不同的。记左右侧坐标分别为$u_L,u_R$,根据三角形相似关系,有:

$\frac{z-f}z=\frac{b-u_L+u_R}b$

整理得:

$z=\frac{fb}d,\quad d=u_L-u_R$

其中,$d$为左右图横坐标之差,称为视差。根据视差,可以估计一个像素与相机之间的距离。视差与距离成反比:视差越大,距离越近。

参考资料

  1. 视觉SLAM十四讲第5讲

本文标题:视觉SLAM十四讲阅读笔记七-双目相机模型

文章作者:阿翔

发布时间:2018年09月01日 - 22:09

最后更新:2019年05月28日 - 21:05

原始链接:http://ttshun.com/2018/09/01/视觉SLAM十四讲阅读笔记七-双目相机模型/

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