ROS学习之工作空间、软件包的创建和编译


这篇文章是有关ROS中工作空间、软件包创建以及编译的内容。

创建工作空间

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mkdir -p work_space/src
cd work_space
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
#查看环境变量包含内容:/home/.../work_space/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

创建程序包

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cd work_space/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

编译程序包

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cd work_space
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
catkin_make
catkin_make install #可选

提示:如果工作空间下包很多,每次都使用catkin_make的话效率十分低下,因为这种编译方法会编译工作空间下的所有的包,特别是在调试程序过程中会经常修改CMakeLists.txt文件里的内容,这样每次修改都要编译整个工作空间。所以可以使用ROS的catkin_make的功能编译一个或者多个包,具体的命令是:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name")

例如:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ros_slam"

如果需要编译两个或者多个只需要中间加分号即可:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ros_slam;cv_bridge"

本文标题:ROS学习之工作空间、软件包的创建和编译

文章作者:阿翔

发布时间:2018年05月10日 - 21:05

最后更新:2019年05月28日 - 21:05

原始链接:http://ttshun.com/2018/05/10/ROS学习之创建工作空间、软件包/

许可协议: 署名-非商业性使用-禁止演绎 4.0 国际 转载请保留原文链接及作者。

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