ROS学习之nodelet


这篇文章是有关ROS中nodelet使用的学习内容。

nodelet包提供了一种可在同一进程中运行多个算法,并在算法之间进行零拷贝传输的方法。该包提供了实现nodelet所需的nodelet基类以及用于实例化nodelet的NodeletLoader类。

 Threading Model

一个nodelet管理器有一个线程池,它在管理器中运行的所有节点上共享。在nodelet中运行的代码中有两种可能的线程API。 默认线程模型对所有回调都有一个线程。 还有一个多线程API。Nodelet将在NodeletManager内运行。 nodelet管理器是一个c ++程序,它被设置为监听ROS服务,并且将成为nodelet动态加载的可执行文件。 在这种情况下,我们将运行独立管理器,但在很多情况下,这些管理器将嵌入正在运行的节点中。

本文标题:ROS学习之nodelet

文章作者:阿翔

发布时间:2018年04月04日 - 10:04

最后更新:2019年05月28日 - 21:05

原始链接:http://ttshun.com/2018/04/04/ROS学习之nodelet/

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