ROS学习之Timer类


这篇文章是有关ROS 定时器类Timer类的内容。

测试程序:

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#include "ros/ros.h"
void callback1(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("Callback 1 triggered");
}

void callback2(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("Callback 2 triggered");
}

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//每隔0.1秒执行一次回调函数
ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);//每隔1秒执行一次回调函数
ros::spin();
return 0;
}

本文标题:ROS学习之Timer类

文章作者:阿翔

发布时间:2018年03月29日 - 10:03

最后更新:2019年05月28日 - 21:05

原始链接:http://ttshun.com/2018/03/29/ROS学习之Timer类/

许可协议: 署名-非商业性使用-禁止演绎 4.0 国际 转载请保留原文链接及作者。

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