ROS学习之基于arbotix和rviz进行简单的机器人仿真


这篇文章是有关ROS中基于arbotix和rviz进行简单的机器人仿真的内容。

在学习古月居大神关于ROS的博客时,参考他安装模拟器arbotix的方式总是连接超时,找到了如下源码安装方式。

本人的环境

ubuntu16.04+ROS(kinetic)

首先安装rbx1

rbx1是 ROS by Example 一书中的实例代码,该书是国外关于ROS出版的第一本书,主要针对Electric和Fuerte版本,使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等,相关的代码基本都包含在rbx1中。rbx1源码安装方式:

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cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rospack profile

安装arbotix模拟器

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cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
// 在arbotix_ros文件夹下新建文件夹src,将arbotix_ros目录下的所有文件剪切放到src文件夹下;
cd ..
catkin_make

后续测试模拟器等操作可以参考:

https://blog.csdn.net/lizilpl/article/details/46757683

http://www.guyuehome.com/237

rviz说明

显示的类型:

  • Axes 显示坐标轴
  • Effort 显示一个物体的边缘化
  • camera 提供一个窗口显示图像
  • grid 显示2D或者3D的一个栅格
  • Alpha 该参数表示透明度
  • Line Style 该参数表示线性(Billboards、Lines)
  • grid cells 在一个网格中绘制八叉树地图
  • iamge 用图像创造一个窗口
  • interactiveMake 允许用箭头来控制
  • Laser Scan 使用激光雷达进行扫描
  • Map 显示地图信息
  • Maker 允许程序员用topic 来控制
  • path 显示导航的路径
  • point 绘制出一些小的球
  • pose 绘制出位姿
  • ploygon 绘制多边形的轮廓线
  • Odometry 视觉里程计
  • range 显示视觉里程及声呐的测距范围
  • tf 显示tf变换的层次结构
  • RobotModel 显示机器人

动态修改参数

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rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

该命令打开GUI中可以的动态调整ROS节点的参数,无需重新启动节点。

本文标题:ROS学习之基于arbotix和rviz进行简单的机器人仿真

文章作者:阿翔

发布时间:2018年03月27日 - 18:03

最后更新:2019年05月28日 - 21:05

原始链接:http://ttshun.com/2018/03/27/ROS学习之基于arbotix和rviz进行简单的机器人仿真/

许可协议: 署名-非商业性使用-禁止演绎 4.0 国际 转载请保留原文链接及作者。

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